WIX FILTERS 46761進行離散化，即可化為式（1）的離散狀態方程形式（2）組合系統觀測方程GPSNS組合方式有多種，本文研究的組合方式是GPSNS偽距、偽距率和載波相位全深組合，故其觀測方程為偽距率和雙差載波相位的觀測矩陣；Vp，Vp，VG，分別為偽距、偽距率和載波相位的觀測不確定性噪聲，由于H4慮波技術對不確定性噪聲有較強的魯棒性，同樣不必考慮其誤差特性綜合式（9）式（10）和式（11）得到組合系統的觀測方程為觀測矩陣4組合導航系統仿真與結果為體現一般性，本文進行了GPS/INS全深組合的動態仿真，仿真航跡包括滑跑、起飛、爬高、巡航、轉彎和俯沖等過程

l XYCOM：I/O 、VME板和處理器等。

l GE FANUC(GE發那科)：模塊、卡件、驅動器等各類備件。

l Yaskawa（安川）：伺服控制器、伺服馬達、伺服驅動器。

l Bosch Rexroth（博世力士樂）：Indramat，I/O模塊,PLC控制器,驅動模塊等。

l Woodward（伍德沃德）：SPC閥位控制器、PEAK150數字控制器。

工業機器人系統備件

l 優勢品牌：ABB Robots、FANUC Robots、YASKAWA Robots、KUKA Robots、Mitsubishi Robots、OTC Robots、Panasonic Robots、MOTOMAN Robots等

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