引言近些年,永磁同步電機由于其良好的快速動態性、高功率密度、高效率、高可靠性等被廣泛用于工廠自動化設備、家用電器、計算機、航天飛機發動機以及電動汽車。為了獲得更好的性能,需要控制過程中知道轉子的精確位置和電機的轉速。通常,電子機械傳感器(比如光學解碼器、旋轉變壓器、霍爾效應傳感器等)在電機控制中用于獲取轉角位置和電機轉速等信息。但是,這種機械傳感器增加了整體系統的成本、重量和復雜程度,并限制了電機在某些特定條件下的應用。從可靠性的角度去看,在轉子上安裝傳感器減少了電機的魯棒性。另外,傳感器在苛刻的環境下有很高的失誤率[1]。為了克服以上問題,電機的無傳感器技術越來越多地受到關注。過去短短幾年人們發明了很多無傳感器技術去估計電機的轉速和轉子的位置,比如磁鏈估計方法[2-3],高頻信號注入法[4-5],全階和降階觀測器[6],卡爾曼濾波器[7]以及滑模觀測器[8-12]等。其中滑模觀測器(SMO)與其他無傳感器技術相比具有很好的魯棒性,從而得到了廣泛的應用。當然,滑模觀測器本身也不是的,它有一個與生俱來的缺陷———抖振現象。