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他在那本1947年麻省理工學院出的教材里邊，提出來介紹這個尼可爾斯圖，這個尼可爾斯圖從40年代到現在，也是有50年了。尼可爾斯50年前提出來的PID整定表，提出來設計用的尼可爾斯圖。50年后的今天還在用，還在用它來做設計，可見到他這個人的水平。為了紀念這個尼可爾斯，從1996年開始，自動控制聯合會，就是IFAC（國際自動控制聯合會），專門設立了一個尼可爾斯獎，專門獎給設計上做出貢獻的人。1996年給過一個獎，1999年給過獎。每三年IFAC開會的時候評審一次，就知道這個尼可爾斯這個作用了。所以大家再要有機會的話，能看到他早的這本書實際上是經典著作。

現代控制理論用黎卡提方程。我們現在用的，現代后控制理論里用的是線性矩陣不等式，線性矩陣不等式的解法都是用MATLAB的軟件來解的，所以整個計算工具，就是我們考慮的對象、研究內容等等都出現了變化。所以有人把它叫做現代后控制理論，我們今天主要把這個過程，怎么從個別的技術后形成一門學科？這個學科分成幾個階段？給大家介紹了一下。

這個就是我主要介紹的一些內容，我這里要說的就是這里邊包括一些年份，有些事實。譬如說他做了夢，這個都是有據可查的，不是我瞎說的。但是這里邊對人的評論，一些觀點可能就是我的，所以假如有說錯的希望大家批評指正。我主要介紹的內容就這些，謝謝大家。

提問：聽了您剛才的介紹，我有幾個地方想向您請問一下，請問王教授，您剛才介紹的是自動控制發展的歷程，那么就您個人的意見和看法，那么咱們自動控制的未來的發展方向，有可能是哪個方向？就培養我們這些學生而言，我們怎么樣提高自己自身素質來向這個方向來靠攏。

答：自動控制我比較是有這么一個觀點：你不能光從搞控制的人來說，我能想出一些方向，我就指給你往前走，我能解決你好多問題。我舉例子來說，瓦特的離心調速器，這個控制系統是先有調速器，先有調節系統，為了提高精度，把這個球做大，做大了以后，系統不穩定了，出了問題去解決它。就是說首先是技術推進它的，這是一個大方向，大家可能現在學理論，就是一些新的理論里邊，可能是優控制吧，Pontryagin，中文叫龐特里亞金，龐特里亞金（Pontryagin）的那個極大值原理，到底怎么產生的，我倒想說說這個過程，所以就可能知道，我搞控制的人怎么搞。

龐特里亞金（Pontryagin）的那個

極大值原理，首先在1953年，前蘇聯開了一個自動控制會議，當時是一些搞工程技術的人員，提出優控制，就是我們現在說的Bang-Bang（開關）控制。這個是有名的人，是費爾德鮑曼(A.A.Feldbaum)他提出的。龐特里亞金（Pontryagin）是數學家，他在控制會議上聽出點門道來了，他是數學所的，完了開完會以后，他把費爾德鮑曼請到他們數學所做講座，講他的優控制。講座完了以后，1956年龐特里亞金（Pontryagin）的那個極大值原理就出來了。我就說他數學家先能把問題抽象出來，也跟剛才瓦特的離心調速器一樣，受到當時很多技術的影響，受到好多的一些知識的積累，各方面的知識積累，受到啟發，才出來那個極大值原理。