1756-BA1模塊
機(jī)械手是一種能自動(dòng)化定位控制并可重新匯編程序以變動(dòng)的多功能機(jī)器。它有多個(gè)自由度。,可用來(lái)搬運(yùn)物體以完成在各個(gè)不同環(huán)境中的工作。工業(yè)機(jī)械手是近似自動(dòng)控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項(xiàng)新技術(shù),并已成為現(xiàn)代制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分。
機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來(lái)抓持工件(或工具)的部件,根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式,如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu),使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)(擺動(dòng))、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作,改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等。
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智永與“退筆冢”
智永住在吳興永欣寺,多年學(xué)習(xí)書(shū)法,以后有十甕(缸)寫(xiě)壞的毛筆頭,每甕都有幾擔(dān)(那么重)。來(lái)求取墨跡并請(qǐng)寫(xiě)匾額的人多得像鬧市,居住的地方的門(mén)檻因此被踏出窟窿,于是就用鐵皮包裹門(mén)檻,人們稱(chēng)之為“鐵門(mén)檻”。后把筆頭埋了,稱(chēng)之為“退筆冢”。
原文:
永公住吳興永欣寺,積年學(xué)書(shū),后有禿筆頭十甕,每甕皆數(shù)石。人來(lái)覓書(shū)并請(qǐng)題額者如市。所居戶(hù)限為之穿穴,乃用鐵葉裹之。人謂為“鐵門(mén)限”。后取筆頭瘞(yì)之,號(hào)為“退筆冢(墳)”。
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